中国的沙漠面积 中国智能汽车如何发展？ Waymo自动驾驶安全报告或可借鉴(8)

各个层级测试

Waymo采用的多层级安全性措施受到了NASA火星漫游者（Mars Rover）的影响，两者采用同类的系统工程设计，NASA计划的实质是在远离地球数百万英里的火星上开展自动驾驶车辆路测。

首先，Waymo对各个系统部件进行测试，仔细检查了各个独立的摄像头，前者将组成自动驾驶车辆的视觉系统。此外，Waymo还对线缆、接口等零部件进行检测，确认其运转是否符合设计规程的要求。然后，再将各个摄像头进行设备整合，呈现环装结构（ring formation）配置，并检查各摄像头的角度及方向，以便实现360度全景视野。此外，Waymo会测试整个视觉系统，并将装配的摄像头纳入到自动驾驶系统内，工程师们会进行相应的测试，确保各个传感器能协同配合，且功能运转正常。

在将新视觉系统配置到某台自动驾驶测试车辆并进行路测前，受限会在另一个测试级下进行设备运行检测，确认视觉系统可正常发挥功效，并在各类不同照明条件下，执行探查交通灯、探查行人及识别交通锥（construction cones）。

待通过上述测试后，视觉系统才被纳入到自动驾驶系统内，留待路测时使用。

基础车辆安全性

Waymo当前款自动驾驶路测车辆采用了2017款克莱斯勒Pacifica混动Minivan并加以改装，随后又配置了Waymo的自动驾驶系统。FCA出售给Waymo的改装车辆均通过其官方认证，且符合所有适用的美国联邦机动车安全标准（FMVSS）。

自动驾驶硬件测试

在FCA和Waymo的技术合作中，Waymo自动驾驶系统（含传感器及硬件）与FCA提供的改装的Pacifica Minivan实现设备整合。

为确保两者整合的效果，Waymo将自动驾驶系统整合到FCA的改装车辆上并组建自动驾驶测试车队。Waymo还进行了数千次的测试，涉及私人测试赛道、实验室测试和模拟测试等情境，旨在评估车辆的制动器、转向装置，以及锁、前灯和门等物理控制各个安全功能。

通过测试，Waymo可确保车辆在手动模式、自动驾驶模式（司机坐在方向盘后）及完全自动驾驶模式（车辆无人）的安全性。总体上，该测试旨在确保纳入自动驾驶系统后，车辆可实现安全行驶。

自动驾驶软件测试

与硬件测试一样，自动驾驶软件也须遵循“安全保证设计（Safety by Design）”的原则。Waymo严格测试了该软件的各个组件，包括：感知、行为预测、规划及整套软件。

Waymo的技术会不断学习及提高。软件的每一次更新都经历了严格的发布过程。公司定期升级软件，以便其适用于各个运行设计域。每次更新都会经过模拟测试、封闭赛道测试和公共道路测试。

模拟测试

在模拟测试中，Waymo会对任意改动及更新进行严格地测试，然后再将其配置到车辆中。公司还挑选出车辆在公共道路上遇到的最具挑战性的情况，并将其数字化，转化为自动驾驶软件的虚拟情境，供模拟测试使用。

封闭赛道测试

首先，会将新版软件更新到少数几辆车中，以便有经验的驾驶员在私人场地中测试。Waymo可以在不同的车辆上使用不同版本的软件，从而测试新的或特定的功能。

现实世界驾驶测试（Real-World Driving）

当软件运行与预期一致时，公司就开始在公共道路上开展车辆的路测。一开始会采取小范围测试，自动驾驶车辆务必要证明，其可预定路线行驶并确保安全性后，才会对整个车队开展软件更新。公共道路上行驶里程数越高，监控并评估软件性能的机会就越多。

随着驾驶里程数的增长，Waymo会进一步完善驾驶体验并更新车载软件。这类反馈回路（feedback loop）是持续性的，增强了团队的信心，坚信Waymo的软禁能在运行设计域内采取积极应对及响应，使车辆能达到SAE的4级自动驾驶水平。