中国的沙漠面积 中国智能汽车如何发展？ Waymo自动驾驶安全报告或可借鉴(5)

行为预测

通过行为预测，软件可对道路的各对象的意图进行建模、预测及理解。由于Waymo已拥有数百万英里的驾驶里程经验，在面对不同的道路对象可能做出的行为时，Waymo旗下的车辆已构建了高精准度的建模。

从软件了解到，行人、骑自行车者、摩托车手可能看起来相似，但在行为上则有很大差异。行人可能比骑自行车者、摩托车手速度都要慢，但其都有可能突然转向。

规划软件

Waymo的规划软件会考量从感知和行为预测两个程序中所采集集到的所有信息，并为车辆绘制好路径。依据经验，最好的司机往往是具有防范意识的司机，这也是Waymo会训练防御型驾驶行为的原因。例如：远离其他司机的盲点区域，给骑行车者和行人留出额外的空间。

Waymo的规划软件会优先考虑这几步。例如，如果自动驾驶软件认为前面的车道因施工而关闭，并预测到车道上的自行车会移动，那么规划软件可以做出决定，以便提前给骑自行车者减速或腾出空间。

依据道路经验，Waymo还完善了驾驶体验，以确保车辆中的乘客在路上是平稳而舒适的。对于其他道路使用者来说，也是自然和可预测的。

运行设计域：确保车辆在特定条件下可安全行驶

运行设计域（operational design domain，简称ODD）是指自动驾驶系统可安全运行的条件。Waymo的范围包括：地理位置、道路类型、速度范围、天气、时间、国家及当地交通法律法规。

事实上，自动驾驶的ODD可能是非常有限的。例如，在白天的温度气候条件下，在一条低速公路道路或私人场地（如商业园区）划出一条固定的单程路线。然而，Waymo旨在提供更为广阔的设计域，可为日常驾驶任务提供支持。为此，公司研发新的自动驾驶技术，可在更广泛的地理区域内为车辆提供全天候的城市道路导航服务。Waymo车辆设计使其能在恶劣天气下驾驶，如：中雨、白天和夜间都能正常工作。

Waymo的车载系统设计使其无法在未经批准的运行设计域外行驶。例如，乘客无法选择除认可的地理位置外的地方作为其目的地，车载软件不会在“地理围栏”区域以外地方创建驾驶路线。

同样，Waymod 车辆设计使其能自动检测到其运行设计域内可能会影响安全驾驶的突发情况（如：暴风雪天气），以便使车辆及时安全制停直至行驶条件得以改善。

Waymo的车辆还需遵守其地理区域内的联邦、州政府和当地的法律。法律要求及要求中的任何变化都被视为系统中的安全要求，其涉及相关的速度限制、交通指示和信号。

在车辆驶入新区域之前，Waymo团队会逐一了解任何独特的道路规则或驾驶习惯，及时更新软件，并让车辆能够采取安全的应对方式。例如，加利福尼亚和德克萨斯州，自行车道上进行右转弯的规则存在不同。

与此同时，Waymo的ODD还将不断发展，最终目标是开发完全自动驾驶技术，从而可以让人类在任何时间、任何地点，任何情况下都能自由的从A地到往B地。

随着系统功能的不断提升及验证通过，Waymo还将不断扩大设计运行域，将Waymo的技术带给更多的人。

最小风险状况（回退，fallback）：确保车辆能够过渡到安全停靠状态

自动驾驶级数较低车辆依赖于驾驶员重新接管车辆的操作，当驾驶情景的复杂程度较高，将超出车载系统的应对能力。当自动驾驶技术遇到故障时，驾驶控制权也将重新回到驾驶员手中。中国的沙漠面积

作为全自动驾驶汽车，Waymo的技术必须足够强大，才能独自处理这类复杂的驾驶情景。若自动驾驶车辆无法继续完成计划中的行程，其务必拥有安全停车的能力，即被称作“最小风险状态”或“回退”。

这可能包括以下情境：自动驾驶系统出现故障、车辆发生碰撞、环境条件的改变，进而导致在设定的运行设计域内或将对车辆的驾驶安全性产生影响。