中国的沙漠面积 中国智能汽车如何发展？ Waymo自动驾驶安全报告或可借鉴(4)

全自动驾驶：让人类一直保持“乘客”身份

先进驾驶辅助技术是Waymo团队开发的首批技术。2012年，公司开发并测试了3级自动驾驶系统，该系统可让车辆在单车道的高速公路上实现自动驾驶，但测试期间，仍需要驾驶员挤介入操作。在内部测试中，公司还发现人类过于依赖这项技术，并未仔细地监控路况。

当驾驶辅助技术变得越发先进时，通常要求驾驶员在数秒内完成从乘客到驾驶员的角色转换，但通常是在更具挑战性或更复杂的情况下，这类场景很少。车辆承担的任务越多，这一过渡阶段就越来越复杂。

为使驾驶员双手得以脱离方向盘，不必再介入车辆操作，Waymo正在开发完全自动驾驶车辆。公司技术将关注驾驶的全过程，使用户在车内成为纯粹的乘客。

目标和事件探查响应：车载传感器

为满足自动驾驶的复杂需求，Waymo开发传感器矩阵，可实现360度全景探查及监控，不论白天或黑夜，且视野面积可达3个足球场那么大。

这类多层级传感器套件可以无缝协同工作，绘制出清晰的3D全景图像，显示行人、自行车、来往车辆、交通指示灯、建筑物和其他道路特征等动态及静态目标。

LiDAR（激光雷达）系统

LiDAR（光检测和测距）可全天候工作，每秒可发射数百万个360°全景激光脉冲，测量反射到表面并返回车辆所需的时间。

Waymo的系统包括内部开发的三种类型激光雷达：1. 短程激光雷达，可使车辆持续不断地获得车辆周边环境；2. 高分辨率的中程激光雷达；3. 新一代功能强大的长距离激光雷达，视线面积可达三个足球场。

视觉（摄像头）系统

Waymo视觉系统包括，用于观察世界的摄像头，同时具有360°全景视野，相较之下，但人类的视野却只有120°。由于Waymo视觉系统分辨率高，可探查不同的颜色，因而能帮助系统识别交通指示灯、施工区、校车和应急车辆的闪光灯。Waymo的视觉系统由多套高分辨率摄像头组成，以便在长距离、日光和低亮度等多种情境下完成协作。

雷达系统

雷达利用波长来感知物体及其运动，这类波长穿透雨滴等目标物，从而使得雷达在雨、雾、雪等天气中都发挥效果。Waymo的雷达系统具有连续的360°视野，可追踪前后方和两侧过路车辆的行驶速度。

辅助传感器（Supplemental Sensors）

Waymo还提供了部分辅助传感器，包括：音频检测系统，该系统可以听到数百英尺远的警车和急救车辆所发出的警报声；而GPS可以补充为车辆对其自身的地理定位提供辅助。

Waymo自动驾驶软件

自动驾驶软件就是车辆的“大脑”，使得传感器采集的信息变得有意义，这个“大脑”还能利用这些信息帮助车辆做出最佳驾驶决策。

Waymo已经花了八年的时间来打造并完成这类软件，并运用了机器学习及其他先进的工程技术。经过多年的精心设计和测试，Waymo的模拟驾驶里程数已高达数十亿英里，自动驾驶路测里程数也超过了350万英里。

Waymo的系统可实现对这个世界深度情境理解，这也是区分Level 4自动驾驶技术的关键部分。

Waymo的自动驾驶软件，不只是检测其他物体的存在，还能真正理解这个物体本身，可能会做出的举止以及对车辆上路驾驶行为所造成的影响，此即为Waymo车辆在全自动模式下实现安全驾驶的方式与原理。

鉴于Waymo软件由不同部分组成，在这里Waymo将细介绍三个重要组成部分：感知、行为预测和规划软件。

感知

感知是Waymo软件的功能组成之一，可用于检测道路对象并对其分类，同时还可用于估算速度、航向和加速度。公司的自动驾驶软件可从Waymo的传感器获取无数详细信息，并将其转化为实时视图。

感知有助于车辆区分行人、骑行者、摩托车手、车辆等，还能区分诸如交通信号等静态物体的颜色。对于这些物体，感知使Waymo系统能从语义方面了解车辆周边的情况，如：交通灯是否为绿色，车辆是否启动并行进，车道是否堵塞，上述一切尽在掌握。