中国的沙漠面积 中国智能汽车如何发展？ Waymo自动驾驶安全报告或可借鉴(6)

Waymo的系统设计旨在自动检测各个上述场景。此外，系统的检查频率可达上千次/秒，旨在发现系统故障。同时，Waymo系统专为关键系统（如：传感器系统、运算系统及制动系统）提供了一系列冗余设计。

Waymo车辆可根据驾驶情境中的道路类型、当前的交通状况及不同程度的技术故障作出不同的应对，视具体因素而定，系统作出适当的应对，确保车辆及乘客的安全，包括：靠边停车或安全停靠。

车辆冗余——关键性安全系统（Safety-Critical Systems）

备用运算系统

车载备用运算系统始终在后台运行着，当检测到主计算系统发生故障时，该系统将负责接管车辆的控制操作，以便实现安全停靠。

备用制动系统

如果主制动系统出现故障，Waymo提供的整套备用制动系统将立即生效。当故障发生时，主制动系统、备用制动系统均可实现车辆的安全停靠。

备用转向系统

备用转向系统拥有一套冗余驱动电机系统，并配置了独立的控制器及电源。若转向系统或备用转向系统中，另一系统均能够执行车辆的转向操作。

备用电源系统

可为各个关键驱动系统提供两个独立的电源，后者可确保Waymo车辆的关键驱动组件在发生单电源故障或电路中断时仍然可用。

备用碰撞检测及碰撞规避系统

含碰撞检测及碰撞规避系统在内的多个备用系统可持续扫描车辆前后的物体，包括：行人、骑行者及其它车辆。若主系统未探查到行驶路径中的目标物（极少数情况），这类备用系统可控制车辆，逐步减速直至安全停靠。

冗余惯性测量系统：对进行车辆定位

冗余惯性测量系统（redundant inertial measurementsystem）可帮助车辆准确地追踪其道路行驶轨迹。主惯性测量系统、冗余惯性测量系统可交互核对，若探查到其中某个系统存在故障，则由另一个系统执行车辆定位。

数据记录及碰撞后行为

Waymo自动驾驶技术将持续改进，永不停步。中国的沙漠面积Waymo系统功能强大，可采集当先上路行驶车辆所产生的数据并加以分析。公司可吸取从某辆车上获得的经验教训，加以改进后可运用于整个自动驾驶测试车队。

Waymo系统可检测到碰撞的发生，并自动向Waymo后台运营中心发送通知。随后，训练有素的Waymo专家们可启动碰撞后响应程序，包括：与执法人员和急救人员进行沟通，并派人员到现场。Waymo运营中心还配有乘客支持专家，他们可以过车载音响系统与乘客直接沟通。

在碰撞发生后，公司将分析所有可用的数据，包括：视频数据及其他传感器采集到的数据，评估后确认可能的事故原因。同时，团队还将软件进行适当的调整，对整个车辆的车载系统进行必要的升级。凡是影响车辆安全的隐患都会被修复，在车载系统升级前，还会进行必要的安全测试。

自动驾驶车辆的网络安全

Waymo已研发一套健全的应对流程，旨在对网络安全威胁加以识别、划分优先级及规避。Waymo的安全实践是建立在谷歌安全流程基础之上，遵循NHTSA及Auto-ISAC发布的指导策略。

为进一步提升未来的网络安全最佳实践，Waymo还加入了Auto-ISAC，这是一项旨在加强全球汽车行业网络安全意识和协作的行业性举措。

如何为自动驾驶车辆打造一套适用的地图

在自动驾驶车辆上路前，Waymo的地图团队首先利用测试车辆的传感器来创建高清3D地图，这类地图与基础级卫星图像或在线地图截然不同。相反，Waymo的地图使车载系统能够深刻理解相关的物理环境：道路类型、道路的距离、尺寸和其他地形地貌特征。

Waymo利用这类数据并凸显交通控制信息，如：人行横道的长度、红绿灯的位置、相关标识等。借助车载显示屏上显示的地图，Waymo的车载系统会重点关注车辆周边环境的动态变化，如：其他道路使用者的相关信息。Waymo系统采用交互参照传感器采集的实时数据及车载3D地图，旨在探查道路的变化。