所需手动操纵单轴运动的教学课-上海怡健医学

第一课教案授课日期：课时计划：8h 教学方式：综合教学课题：项目三 工业机器人的手动操作任务 三种手动操作模式 教学目的：1.单轴运动的手控2.直线运动手动操控3.Repositioning运动手动操控4.快捷按钮和菜单手动操控；教学重点和难点： 重点：掌握工业机器人单轴运动、直线运动、重定位运动的手动操作；难点：训练学生合理使用各种手工操作。所需设备或教具：1.多媒体教室2.机器人实践实训室摘要：一、review问题具体内容1.ABB机器人搭建系统分为几个步骤； 2.如何导入工件平台； 二、Project 导入演示手臂运动。 三、新课讲解单轴运动的手动操作。一般一个ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图2-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。下面是手动操纵单轴运动的方法。（1）将控制柜上的机器人状态键切换到中间的手动限速状态。（2）在状态栏中，确认机器人的状态）机器人切换到“手动”。（3）点击“ABB”按钮。（4）选择“手动操作”。（5）点击“动作模式”。（6）选择“轴1-3”，然后点击“确定”。

选择“Axis 4-6”，可以操作轴4~6.（7）左手按下启用按钮进入“电机开启”状态。（8）在状态栏中，确认“Motor on”状态。（9）9 显示“Axis 1-3”的摇杆方向。黄色箭头代表正方向。使用摇杆的提示：您可以将机器人的摇杆与汽车的油门，操纵范围与机器人的运动速度有关，操纵范围越小，机器人的运动速度越慢。操纵范围越大机器人教案模板，机器人的运动速度越快。所以在操作时，尽量用少量的操纵让机器人变慢 运动，开始我们的手动摇杆学习。 . 下面是手动操纵直线运动的方法. （1）选择“手动操作”。（2）点击“动作模式”。（3）选择“线性”并点击“确定”。（4）点击“工具坐标”。对于线性运动，指定“刀具坐标”中对应的刀具。（5）选择对应的刀具“刀具1”。刀具数据的建立请参考本书内容4.4.1。（6）按用左手启用按钮进入“Motor On”状态。（7）在状态栏中，确认“Motor On”状态。（8）显示X，Y，Z轴的操纵杆方向。

黄色箭头代表正方向。 （9）操作示教器上的摇杆，工具的TCP点会在空间中线性移动。增量模式的使用：1.选择“增量”。如果使用摇杆通过位移幅度 如果对运动速度不熟练，可以使用“增量”模式来控制机器人的运动，增量模式下，摇杆每移动一次，机器人就移动一步。如果摇杆持续一秒或几秒，机器人将连续移动（以10步/秒的速度）。2.根据需要选择增量移动距离，然后单击“确定”。手动操纵机器人重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上工具TCP点在空间中绕坐标轴旋转的运动也可以理解为机器人围绕工具TCP点调整姿态的运动，以下是手动的方法操纵重新定位 移动。 （1）选择“手动操作”。（2）点击“动作模式”。（3）选择“重定位”，然后点击“确定”。）（4）点击“坐标系”。（5）选择“工具”，然后单击“确定”。（6） 单击“工件坐标”。（7） 选择正在使用的“工具1”，然后单击“确定”（8） 用左手按下启用按钮）手进入“Motor on”状态。（9）在状态栏中，确认“Motor on”状态。（10）显示X，Y机器人教案模板，Z轴的操纵杆方向。

黄色箭头代表正方向。 （11）操作示教器上的摇杆，机器人绕工具TCP点移动进行姿态调整。手动操作快捷键（1）A机器人/外轴切换。（2）B线性运动/重定位运动切换。（3）C关节运动轴1-3/轴4-6切换。（4）D增量开/关。（5）A选择当前使用的刀具数据。（6） B 选择当前使用的工件坐标。（7）C 摇杆速度。（8）D 增量开/关。（9）E 碰撞监控开/关。（10）F 坐标系选择。（11）G动作模式选择四、现场练习项目名称：ABB机器人手动操作练习目的：掌握ABB机器人系统建立的正确使用方法操作步骤：分组培训，参观指导学生操作：按要求评价单轴运动、直线运动、复位运动的手动操作过程：评分标准组序号的正确性r（60%）团队合作（20%）安全意识（10%）6S意识（10%）总分五、总缧总结1.单轴手动操控2.直线运动手动操控3.重定位运动的手动操作六、工作置1.在RobotStudio软件中进行三种手动操作并录制视频。