第次手动操纵单轴运动的方法及使用技巧教案

第一门课的教案

授课日期：

课时计划：8h

教学方式：综合教学

主题：工业机器人三种手动操作任务的项目三种手动操作模式

教学目的：

1.手动操控单轴运动

2.直线运动的手动操作

3.手动操作重定位运动

4.手动操作快捷键和菜单；

教学要点和难点：

重点：掌握工业机器人单轴运动、直线运动、重定位运动的手动操作；

难点：训练学生合理使用各种手工操作。

所需设备或教具：

1.多媒体教室

2.机器人实训室

课后总结：

具体内容

一、复****问题

1.ABB机器人分几步搭建系统；

2.如何导入工件平台；

二、项目导入

展示手臂动作。

三、新课解读

手动操控单轴运动

一般一个ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图2-9)机器人教案模板，那么每一个关节轴的运动都是手动操作的，称为单-轴运动。以下是手动操纵单轴运动的方法。

将控制柜上的机器人状态键切换到中间手动限速状态。

在状态栏中，确认机器人的状态已经切换到“手动”。

点击“ABB”按钮。

选择“手动操作”。

点击“操作模式”。

选择“轴 1-3”，然后单击“确定”。选择“轴4-6”，可以操作轴4~6.

用左手按下启用按钮，进入“电机开启”状态。

在状态栏中，确认“电机开启”状态。

9 显示“轴 1-3”的操纵杆方向。黄色箭头代表正方向。

如何使用操纵杆：机器人的操纵杆可以比作汽车的油门。操纵杆的操作范围与机器人的速度有关。操作范围越小，机器人移动速度越慢。操纵范围越大，机器人移动得越快。所以大家在操作的时候，尽量让机器人通过少量的操作慢慢移动，启动我们的手动摇杆来学习直线运动的手动操作

机器人的直线运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具的TCP在空间中做直线运动。下面是手动操作直线运动的方法。

选择“手动操作”。

点击“操作模式”。

选择“线性”并点击“确定”。

单击“工具坐标”。机器人的直线运动需要在“工具坐标”中指定对应的工具。

选择对应的工具“tool1”。刀具数据的建立请查看本书内容4.4.1。

用左手按下启用按钮，进入“电机开启”状态。

在状态栏中机器人教案模板，确认“电机开启”状态。

显示X、Y、Z轴的摇杆方向。黄色箭头表示正方向。

操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中线性移动。

增量模式的使用：

1.选择“增量”。

如果您不熟练使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度，您可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，每移动一次摇杆，机器人就会移动一步。如果操纵杆持续一秒或几秒，机器人将继续移动（以 10 步/秒的速度）。

2. 根据需要选择增量移动距离，然后点击“确定”。

手动操作重新定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰上的工具TCP点在空间中绕坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人围绕工具调整姿态的运动TCP点。下面是如何手动操作重定位运动。

选择“手动操作”。

点击“操作模式”。

勾选“重新定位”并点击“确定”。

点击“坐标系”。

勾选“