3.工业机浦动操纵教案(模版)

第次课程讲义授课日期： 课时计划：8h 教学方法：一体化教学 课 题：项目三 工业机浦动操纵 任稳质侄僮菽Ｊ教学目的： 1.单轴运动的自动操控 2.线性运动的自动操控 3.重定位运动的自动操控 4.手动操纵快捷按键与菜单； 教学重点和难点： 重点：掌握工业机匹轴运动、线性运动、重定位运动的自动操控； 难点：培养学员合理使用钢动操姿枭璞富撸 1.多媒体教室 2.机频训室 课横：具一、复习提问 1. ABB 机屁立系统分几步； 2.工件平台如何导入； 二、项目导入体内容示范手臂运动。 三、新课讲解 单轴运动的自动操控 一般地，ABB 机魄由六羹电动机分悲机颇六岗轴（图 2-9） ，那么每 次自动操控一岗轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操控单轴运动的方式。 （1） 将控制国拼态钥匙切换到后面的自动限速状态。 （2） 在状态栏中，确认机颇状态未切换为“手动” 。 （3） 单籅B”按钮。 （4） 选灾动操纵” 。 （5） 单化捉” 。 （6） 选中“轴 1-3” ，然悍定” 。选中“轴 4-6” ，就可以操纵轴 4~6. （7） 用状下让可按钮，进入“电动机开拼态。 （8） 在状态栏中，确认“电动机开拼态。

（9） 9 显示“轴 1-3”的操纵杆方掀箭头代表正方喜僮氖褂眉记桑 可以将机颇操纵杆比椎的发动机， 操纵杆的操控幅度是与机频脑硕俣认喙氐摹２僮莘冉闲。硕俣冉下２僮莘冉洗 动速度较快。所以蹿操赚尽量以小幅度操纵使机讫慢运动，开始我们的手动操 杆学习。 线性运动的自动操控 机颇线性运动是指安装在机期六轴法兰盘上软件的 TCP 在空间中自运动。 以下就是手动操控线性运动的方式。 （1） 选灾动操纵” 。 （2） 单化捉” 。 （3） 选赃性” ，然悍定” 。 （4） 单护具坐标” 。机颇线性运动应在“工具坐标”中选定对应的工具。 （5） 选中对应的软件“tool1” 。关于软件数据的构建，请查看本书 4.4.1 的内容。 （6） 用状下让可按钮， 进入“电动机开拼态。 （7） 在状态栏中，确认“电动机开拼态。 （8） 显示轴 X、Y、Z 的操纵杆方掀箭头代表正方希?） 操滋颇操纵杆机器人教案模板，工具的 TCP 点在空间中自运动。 裕式的使用： 1.选中“员 。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机扑动的速度不熟练的话，那么可以使用 “员 模式来控制机颇运动。 在裕式下， 操纵杆每位移一次， 机仆移动一步， 如果操纵杆持续一秒浑钟，机仆会大幅移动（速率为 10 步/s） 。

2.根据需要选钥的移动距离，然悍定” 。 重定位运动的手动操纵机颇重定位运动是指机期六轴法兰盘上的软件 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋 转的运动， 也可以理解为机破着工具 TCP 点赚的运动。 以下就是手动操控重定 位运动的方式。 （1） 选灾动操纵” 。 （2） 单化捉” 。 （3） 选中“重定位” ，然悍定” 。 （4） 单圾标系” 。 （5） 选中“工具” ，然悍定” 。 （6） 单护件坐标” 。 （7） 选中正在使用的“tool1” ，然悍定” （8） 用状下让可按钮，进入“电动机开拼态。 （9） 在状态栏中机器人教案模板，确认“电动机开拼态。 （10） 显示轴 X、Y、Z 的操纵杆方掀箭头代表正方希?1） 操纵示教颇操纵杆，机破着工具 TCP 点赚的运动。 手动操控的快捷按键 （1） A 机仆庵岬那谢弧 （2） B 线性运动/重定位运动的切换。 （3） C 关节运动轴 1-3/轴 4-6 的切换。 （4） D 元/关。 （5） A 选园使用的软件数据。 （6） B 选园使用的工件坐标。 （7） C 操纵杆速率。 （8） D 元/关。 （9） E 培控开/关。 （10） F 坐标系选裕?1） G 动捉选运摹⑾殖∈导 项目名称： ABB 机浦动操准康模赫莆 ABB 机频统建立的恰当使用方式 操阻： 分组训练，巡回指导 学生操状要切单轴运动，线性运动，重定位运动的自动操控 过程考核： 评分标准组姓沸裕?0%） 团队合?%） 安全意识（10%） 6S 意识（10%） 总分五、归纳总结 1.单轴运动的自动操控 2.线性运动的自动操控 3.重定位运动的自动操控 六、准置 1.在 RobotStudio 软件中进行三种手动操控并录制视频。