工业机器人附加负载的差异及使用方法汇总！（二）

库卡（KUKA）机器人学习必备的入门知识

1、 库卡机器人的零位校准通常有两种工具： 1） 千分表，校准精度低。2）EMD电子设备，标定精度高。

2、 库卡机器人共有三种关机模式。它们是：STOP0、STOP1、STOP2 这三种模式，停止的过程也不同。

3、 库卡机器人控制柜有5种基本型号。它们是：紧凑型、小型 2、标准型、中型和扩展型

4、KUKA 机器人可以在示教器中设置各轴的极限值，防止碰撞。

5、库卡机械臂本体组成：1）底座2）转台3）平衡缸4）大臂5）小臂6）@ >中心轴。其中机器人教案模板，平衡油缸并不是每个机器人都配备的，负载较大的机器人会配备平衡油缸。

6、工业机器人一般由机械手、机器人控制系统和手持编程器组成。机器人与控制柜和控制系统之间的连接电缆也属于机器人系统的范畴。所有不包括在工业机器人系统中的设备称为外围设备工具、外部PLC、传送带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。

7、增量模式可以用来移动库卡机器人某一轴的固定值，比如移动一个轴10°。

8、KUKA 机器人的坐标系为1）ROBROOT 机器人足部坐标系2）WORLD 世界坐标系3）BASE-based 坐标系4）FLANGE 法兰坐标系System5）TOOL刀具坐标系

9、库卡机器人负载数据校准不准确会导致1）异常噪音、2）振动、3）节拍减少、4）机器人使用寿命

10、 机器人的工具负载是指安装在机器人法兰上的所有负载。

11、 机器人附加负载的不同会对机器人产生如下影响：1） 轨迹规划、2） 加速度、3） 节拍时间

12、 库卡机器人的编程方式包括使用示教器在线编程和simpro、Officelite、Orange Edit等软件。

13、 库卡机器人的仿真是通过simpro和Officelite的合作实现的。

14、库卡机器人可以保存16个工具坐标系。

15、库卡机器人标定工具坐标系分两步：1）确定工具坐标系原点，2）确定工具坐标系姿态

16、 库卡机器人确定工具坐标系原点的方法有两种：XYZ四点法和XYZ参考法

17、 库卡机器人确定工具坐标系姿态有两种方法：ABC世界坐标法和ABC 2点法

18、库卡机器人控制系统为KSS系统。它是 KUKASystem Software 的缩写。

19、 KUKA机器人基础坐标系的创建方法有3点法、间接法和数字输入法

20、库卡机器人最多可建立32个基础坐标系

21、 库卡机器人示教器上有很多选项是灰色的，不能点进去，可能是用户没有切换。可以切换到专家用户

2 2、 库卡机器人查看当前坐标值：菜单路径：机器人按钮>显示>实际位置。

23、 库卡机器人中的CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的缩写。是机器人控制系统各部分的配电装置和通讯接口

24、库卡机器人中的KPPKUKA Power Pack（库卡配电箱）

25、 库卡机器人中的KSP是库卡伺服包（KUKA Servo Pack）

26、 库卡机器人中的RDC是Resolver Digital Converter机器人教案模板，RDC是一块电路板，可以将Resolver的模拟值转换成数字值。

27、 KUKA 机器人中的SIB 是安全接口板。机器人的安全接口板（SIB）根据实际需要确定。两种不同的 SIB 可用于机器人控制系统

28、 库卡机器人标准控制需要接急停和安全门信号，可接X11接线端子。

29、库卡机器人中项目下载上传通过WorkVisual软件上传下载项目

30、KUKA.ArcTech系列机器人应用软件可快速将气体保护焊投入使用并编制焊接程序