机器人教案模板(第四章离线编程的特点与操作流程（一）——容4.1.1运动轨迹)

第四章工业机器人首次操作演示4.1 工业机器人演示主要内容4.1.1 运动轨迹4.1.2 操作条件4. 1.3 作业顺序、学习目标、案例、课堂认知拓展与提升、章节总结、思维练习4.2 工业机器人简单试教与再现4.2.1 在线教学及其特点4. 2.2 在线演示 教学基本步骤及其特点 4.3 工业机器人离线编程技术 4.3.1 离线编程及其特点 4.3.2 离线编程系统软件架构4.3.3 离线编程 如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动和连续运动有什么区别，适合在哪些场合使用？学习目标、认知目标，掌握工业机器人教学的主要内容，熟悉机器人在线教学的特点和操作流程，熟悉机器人离线编程的特点和操作流程，掌握机器人教学-再现工作原理，能力，目标，能够在线完成工业机器人的简单任务 教学和复现 可以进行工业机器人的离线教学和复现。进口机器人职业前景案例分析。对于机器人企业来说，需要高端人才，至少要熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，才能达到指导员工的水平。在此基础上，可以根据实际情况自主研究算法。另外，最好能主导大型机电设备的研发，并具有一定的管理能力。

其余的调试，对操作人员的要求相应降低。按照功能划分，大致可以分为四类工作：1.工程师助理，主要职责是协助工程师绘制机械图纸、电气图纸、简单工装夹具设计、制作工艺卡、以及指导工人根据装配图进行装配； 2.机器人生产线试生产人员及操作人员； 3.机器人组装调试器； 4.高端维修或售后服务人员。课堂认知4.1 工业机器人教学的主要内容目前主要采用企业引进的第一代工业机器人，基本工作原理是“教学-再现”。 “教导”也叫引导，即操作者直接或间接地引导机器人机器人教案模板，根据实际操作要求，一步一步地告知机器人应完成的动作和作业的具体内容。存储在机器人控制装置中； “再现”是通过存储内容的回放，机器人可以按照程序，以一定的精度显示示教的动作和分配的工作能力。该程序是使用机器人的工作能力。语言描述的文件用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。机器人完成工作所需的信息包括运动轨迹、工作条件和工作顺序。 4.1.1 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某项任务，经过工具中心点（TCP）所扫过的路径。是机器教学的重点。从运动方式来看，工业机器人有点对点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式。

根据运动路径的类型，工业机器人有直线运动和圆弧运动两种。示教时，直线轨迹示教2个程序点（直线起点和直线终点）；圆弧路径示教 3 个程序点（圆弧起点、圆弧中点和圆弧终点）。在具体的操作过程中，PTP通常会示教运动轨迹各段的终点，CP运动由机器人控制系统的路径规划模块通过插值​​计算产生。机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确定程序点的属性。每个程序点主要包括： 位置坐标：描述机器人TCP的6个自由度（3个平移自由度和3个旋转自由度）。插补模式：当机器人重新出现时，从上一个程序点移动到当前程序点。再现速度：机器人在再现过程中从上一个程序点移动到当前程序点的速度。空闲点：是指从当前程序点移动到下一个程序点而不进行操作的整个过程。用于示教除操作起点和中间点以外的程序点。操作点：指从当前程序点移动到下一个程序点的整个过程。用于操作的起点和中间点。空闲点和操作点决定是否从当前程序点移动到下一个程序点执行操作。提示工作段的再现速度一般以工作参数指定的速度移动，而空闲段的移动速度以移动命令指定的速度移动；注册过程点时，过程点属性值也会被注册。

Interpolation Mode Joint Interpolation 工业机器人常见的插补方式 动作说明 当没有指定机器人的轨迹运动时，默认使用关节插补。出于安全考虑，通常在程序点 1 处使用关节插补进行示教。线）可以为线性轨迹示教。线性插值主要用于线性轨迹的教学。圆弧插补 机器人沿圆弧插补示教的 3 个程序点进行圆弧轨迹运动。圆弧插补主要用于圆弧轨迹的示教。起点4.1.2 工况 工业机器人工况的登记方式有以下三种： 使用工况文件 输入工况的文件称为工况文件。使用这些文件可以使作业命令的应用更容易。直接在操作命令的附加项中设置 首先，需要了解机器人命令的语言形式或程序编辑屏幕的构成要素。程序语句通常由行标签、命令和附加项组成。 8: JP[1] 100% FINE 0008 MOVJ VJ = 80.00 ①② ③ (a) FANUC 机器人① ② ③ (b) YASKAWA 机器人程序语句的主要构成要素在某些应用中是手动设置的。运行参数的设置需要手动完成。

4.1.3 操作顺序操作顺序不仅保证了产品质量，还提高了效率。作业顺序的设置主要涉及： 作业对象的工艺顺序 在一些简单的作业场合，作业顺序的设置与机器人运动轨迹的示教相结合。机器人及外围设备的动作顺序 在一个完整的工业机器人系统中，除了机器人本身，还包括一些外围设备，如定位器、移动滑台、自动换刀器等。四大工业机器人的机器人动作指令简单、直观、易掌握机器人教案模板，成为工业机器人常用的编程方式。 4.2.1 在线示教及特点 在操作者手持示教器的引导下，控制机器人的动作，记录机器人运行的程序点，插入需要的机器人指令，完成编程。典型的示教过程依赖于操作员观察机器人及其端部夹持工具相对于工作对象的位置。通过示教器的操作，反复调整机器人在程序点的工作位置、运动参数和工艺条件。然后转移到下一个程序点的示教。工业机器人在线教学。还有一个早期的机器人编程系统。

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