机器人教案模板(毕业论文答辩机电一体化专业机自1105班导师介绍)

毕业论文答辩机电一体化专业机来自1105班导师： 1 CONTENTS 介绍论文内容结果显示运动学模型轨迹仿真。 2 引言课题背景研究目的意义国内外相关研究综述理论基础和文献综述。 3 选题背景 离线编程系统 在机器人研究领域，机器人离线编程系统是最活跃、最前沿的研究方向。它的兴起引起了广大机器人研究人员的关注。近年来，离线编程技术取得了一定的实用成果，但总体上仍处于改进和创新阶段。机器人的发明、研究和应用实践需要科学研究和社会生产。进入教育是其领域的拓展和发展。与机器人课程相比，机器人辅助教学的特点是它不是教学的主体，而是一种辅助。即充当助手、学生伴侣、环境或智能设备，发挥普通教具无法具备的智能作用。教学机器人。 4 研究目的是增强学生的感性意识，提高机器人的仿真能力，辅助教学。视觉灵活性强。 5 国内外相关研究概况。机器人离线编程系统已稳步进入实用阶段，大部分用于实际应用机器人教案模板机器人教案模板，尤其是近年来国内许多大中型企业都配备了自动化加工设备及辅助设备和系统，用于题型计算机该机的主要特点是效率高，使用方便。技术系统被广泛应用于编程和工程系统行业成为一种机制，但在人类教育和编程过程中有效的工具较少。

同时，这些装置和系统为工业机器人离线编程技术的研究和推广提供了基础的软硬件条件，使得离线编程的实用性成为研究热点。机器人离线编程技术尚不成熟，国外大部分处于研究阶段，只有部分单元技术已经或正在趋于成熟。 . 6 理论依据？机器人离线编程系统利用计算机图形学的结果建立机器人及其工作环境的几何模型，然后利用一些规划算法对图形进行控制和操作，进行离线轨迹规划。编程结果通过三维图形动画模拟，验证编程的正确性。最后将生成的代码传送到机器人控制柜，控制机器人运动，完成给定的任务。 机器人离线编程系统已被证明是一种强大的工具，可以提高安全性，减少机器人非工作时间并降低成本。离线编程技术是将计算机三维虚拟仿真与机器人在线示教编程相结合，独立于物理机器人系统的虚拟仿真环境。从理论上讲，机器人可以在任何可行的姿势下进行编程，并可以对任何轨迹计划进行高精度编程。 7 这篇文章的主要内容？本文为VC环境下的6自由度示教机器人开发了一个基于openGL的离线编程系统。从而实现了六自由度示教机器人运动轨迹的仿真和离线编程。

我的毕业设计主要是做以下研究工作：使用3dmax建立六自由度教学的三维模型，使用OpenGL将建立的三维模型导入Visual C++6.0环境构建示教机器人的视觉运动场景，实现机器人的显示、旋转和缩放功能。采用Denavit-Hartenberg方法建立教学机器人的空间正向运动学模型和逆向运动学模型，并对模型的运动学进行分析和可视化。 . 8 用户界面。 9 1、3DMAX 建模界面。 10 六自由度示教机器人模型图。 11 2、Import VC环境接口？ OpenGL 和 VC++6.0 之间的配置？模型导入？导入后的模型调整（包括位置和颜色等）。 12 用户界面。 13 正运动学用户界面。 14 正运动学模型。 15 正运动学模型的求解。知道每个关节的运动参数，找到末端执行器相对于参考坐标系姿态的位置。 16 正运动学模型的求解。知道每个关节的运动参数，找到末端执行器相对于参考坐标系的位姿。 17 用户界面。 18 反向运动学用户界面。 19 逆运动学求解过程？根据给定的末端执行器相对于满足工作要求的参考坐标系的位置和姿态，求出各关节的运动参数。

？求解顺序：θ1 θ6 θ3 θ2 θ5 θ4。 20 四个运动阶段。 21关节2、3、5关节值曲线。 22关节2、3、5加速度曲线。 23关节2、3、5速度曲线。 24 谢谢收看。 25 感谢您观看此幻灯片。本课件部分内容来源于网络。如有侵权，请及时联系我们删除。感谢您的合作！

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