机器人教案模板(工业机器人技术及应用(教案)4-初识的作业)

工业机器人技术与应用（教学计划）4-初识工业机器人操作教学第四章初识工业机器人操作教学工业机器人教学主要内容运动轨迹主要内容操作条件操作顺序* *** 目标介绍案例 课堂认知的拓展与提升 课前复习软件架构离线编程的基本步骤 如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动和连续运动有什么区别，适合在哪些情况下使用？学习****目标，认知目标，掌握工业机器人 教学的主要内容是熟悉机器人在线教学的特点和操作流程。熟悉机器人离线编程的特点和操作流程。掌握机器人示教再现工作原理。能够执行工业机器人的简单任务。在线教学和再现可以进行工业机器人的离线操作。机器人职业前景演示与再现导入案例分析对于机器人企业来说，需要高端人才，至少熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，才能达到水平指导员工。在此基础上，可以根据实际情况自主研究算法。此外，最好能主导大型机电设备的研发，并具备一定的管理能力。对于其余的调试，操作人员的要求相应降低。按照功能划分，大致可以分为四类工作：1.工程师助理，主要职责是协助工程师绘制机械图纸、电气图纸、简单工装夹具设计、制作工艺卡，并指导工人根据装配图进行装配；2.机器人生产线驾驶员和操作员；3.机器人组装和调试器；。工装夹具设计简单，制作工艺卡，指导工人根据装配图进行装配；2.机器人生产线驾驶员和操作员；3.机器人组装和调试器；。工装夹具设计简单，制作工艺卡，指导工人根据装配图进行装配；2.机器人生产线驾驶员和操作员；3.机器人组装和调试器；。

课堂认知工业机器人教学的主要内容目前以企业引进的第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“教学-再现”。“教”也叫引导，即操作者直接或间接引导机器人，根据实际操作要求，一步一步地告知机器人应完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中会以程序的形式将其记忆并存储在机器人控制装置中；“再现”是通过对存储内容的回放，机器人可以在一定精度范围内根据程序显示出示教的动作和分配的工作内容。程序就是机器人的工作内容。机器人语言描述的文件用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。机器人完成工作所需的信息包括运动轨迹、工作条件和工作顺序。运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某项任务而经过工具中心点（TCP）所扫过的路径。是机器教学的重点。从运动方式来看，工业机器人有点对点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式。根据运动路径的类型，工业机器人有直线运动和圆弧运动两种。示教时，直线轨迹示教2个程序点（直线起点和直线终点）；圆弧路径示教 3 个程序点（圆弧起点、圆弧中点和圆弧终点）。在具体的操作过程中，PTP通常会示教运动轨迹各段的终点，CP运动由机器人控制系统的路径规划模块通过插值​​计算产生。

机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确定程序点的属性。每个程序点主要包括： 位置坐标：描述机器人TCP的6个自由度（3个平移自由度和3个旋转自由度）。插补模式：当机器人重新出现时，从上一个程序点移动到当前程序点。再现速度：机器人在再现过程中从上一个程序点移动到当前程序点的速度。空闲点：是指从当前程序点移动到下一个程序点而不进行操作的整个过程。用于示教除操作起点和中间点以外的程序点。操作点：指从当前程序点移动到下一个程序点的整个过程。用于操作的起点和操作的中间点。空闲点和操作点决定是否从当前程序点移动到下一个程序点执行操作。提示操作段的再现速度一般以操作参数指定的速度移动，而空闲段的移动速度以移动命令指定的速度移动；在注册过程点时，过程点的属性值也会被注册。工业机器人常用插补方式 插补方式 动作 说明 动作 关节插补机器人未指定移动轨迹时，默认使用关节插补。为了安全起见，关节插补通常在程序点1进行示教。直线插补机器人从上一个程序点到当前程序点运行一条直线机器人教案模板，即只有一个程序点（直线的终点）可在直线路径中示教。线性插值主要用于线性轨迹的教学。圆弧插补机器人沿圆弧轨迹沿圆弧插补示教的 3 个程序点移动。直线插补机器人从上一个程序点到当前程序点运行一条直线机器人教案模板，即直线路径中只能示教一个程序点（直线的终点）。线性插值主要用于线性轨迹的教学。圆弧插补机器人沿圆弧轨迹沿圆弧插补示教的 3 个程序点移动。直线插补机器人从上一个程序点到当前程序点运行一条直线，即直线路径中只能示教一个程序点（直线的终点）。线性插值主要用于线性轨迹的教学。圆弧插补机器人沿圆弧轨迹沿圆弧插补示教的 3 个程序点移动。

圆弧插补主要用于圆弧轨迹的示教。起点运行条件 工业机器人运行条件的注册方式有三种形式： 使用运行条件文件输入运行条件的文件称为运行条件文件。使用这些文件可以使作业命令的应用更容易。要在操作命令中直接设置附加项，首先需要了解机器人命令的语言形式或程序编辑屏幕的构成要素。程序语句通常由行标签、命令和附加项组成。8：JP[1]100%FINE0008MOVJVJ=①②③①②③(a) FANUC 机器人 (b) YASKAWA 机器人程序语句的主要构成要素是手动设定的。在某些应用中，操作参数的设置需要手动完成。操作顺序操作顺序不仅可以保证产品质量，还可以提高效率。操作顺序的设置主要涉及：操作对象的过程顺序。在一些简单的操作情况下，操作顺序的设置与机器人轨迹的示教相结合。机器人的动作顺序及外围外围设备 在完整的工业机器人系统中，除了机器人本身，还包括一些外围设备，如定位器、移动滑台、自动刀具快换装置等 操作对象的过程顺序。在一些简单的操作情况下，操作顺序的设置与机器人轨迹的示教相结合。机器人的动作顺序及外围外围设备 在完整的工业机器人系统中，除了机器人本身，还包括一些外围设备，如定位器、移动滑台、自动刀具快换装置等 操作对象的过程顺序。在一些简单的操作情况下，操作顺序的设置与机器人轨迹的示教相结合。机器人的动作顺序及外围外围设备 在完整的工业机器人系统中，除了机器人本身，还包括一些外围设备，如定位器、移动滑台、自动刀具快换装置等

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