PAGEPAGE2机械制造基础教案主讲教师：吴斌方(2)

[申请] 无。 【黑板设计】4.2传动部件设计1）移动关节导轨和旋转关节轴承2）传动部件定位与消隙3）谐波传动[总结]本课主要讲述工业机器人关节的基础知识、机构和每个机构的特点。 【教学后记】 【补充教材】工业机器人应用资料。第15章题目：第4章工业机器人机械系统设计【教学内容】 4.1工业机器人总体设计； 4.2 传动部件设计； 4.3 手臂设计 4. 4 手腕设计 4.5 手部设计 4.6 机身及行走机构设计 【教学安排】 教学6小时，采用多媒体教学方式，课堂讲授。 【知识点和基本要求】 知识点：手臂、手和行走机构的设计要点。基本要求：掌握手臂、手部和行走机构的设计要点。 【重点与难点】重点：机器人各部分设计的重点。难点：机器人各部分设计要点【教学方法设计】1.从实际应用中讲解各部分设计要点。 [应用] [黑板设计] 4. 3 臂部设计的基本要求1）臂部设计2）臂部的通用结构3）臂部运动驱动力计算4.4手碗设计4、5手部设计4.6设计机身及行走机构[总结]本课主要介绍机器人各部分的设计要点。 【教学后记】 【教材补充】第16章题目：第5章工业机器人控制【教学内容】5.1工业机器人控制的特点与分类； 5.2 工业机器人位置控制 5.3 工业机器人力控制。

【教学安排】本章教学4课时。拟采用多媒体教学方式和课堂教学。 【知识点和基本要求】 知识点：工业机器人控制、位置控制和位置检测传感器的特点和分类。基本要求：了解机器人控制的特点和分类，掌握机器人位置控制。 【重点难点】重点：机器人位置控制。难点：机器人控制的特点。 【教学方法设计】1.从机器人的特点，重点关注机器人位置控制【应用】【黑板设计】5.1工业机器人控制的特点及分类1）工业机器人的特点2）工业机器人控制的Category 5.2 工业机器人的位置控制1）位控问题2）Location Detection Sensor[总结] 本课主要介绍机器人的位置控制。这是未来实际应用的主要基础。请务必掌握它。 【教学后记】 【教材补充】第17章题目：第5章工业机器人控制【教学内容】5.1工业机器人控制的特点与分类； 5.2 工业机器人位置控制 5.3 工业机器人力控制。 【教学安排】本章讲授4课时。拟采用多媒体教学方式和课堂教学。 【知识点及基本要求】 知识点：位置控制建模与控制、机器人力控制。基本要求：掌握机器人单关节建模与控制、力控制【重点与难点】重点：机器人单关节建模与控制。难点：机器人力控制。

【教学方法设计】1.通过具体实例讲解建模原理和力控方法。 [应用][黑板设计] 5.2 工业机器人位置控制3）loc​​ation controller model4）工业机器人单关节建模与控制 5. 3 工业机器人力控1）引言2）力传感器设计、安装问题3）约束与约束坐标系4）力控[总结] 本课主要讲述机器人位置控制和力控制的关键点。 【教学后记】 【教材补充】第18章题目：第6章工业机器人的运动规划与编程【教学内容】6.1工业机器人的轨迹规划。 【教学安排】本章讲授4课时。拟采用多媒体教学方式和课堂教学。 【知识点及基本要求】 知识点：工业机器人轨迹规划、关节空间轨迹规划需要解决的一般问题。基本要求：掌握工业机器人轨迹规划需要解决的一般问题。 【重点与难点】重点：联合空间轨迹规划。难点：联合空间轨迹规划。 【教学方法设计】1.通过实例讲解。 [应用][黑板设计]6.1 工业机器人的轨迹规划1）引言2）轨迹规划的一般问题3）joint空间轨迹规划[总结]本课主要讲述机器人的一般轨迹规划问题，这是本章的重点，也是机器人应用的基础。学生必须加强训练并掌握它。 【教学后记】【教材补充】第19章题目：第6章工业机器人运动规划与编程【教学内容】6.1工业机器人轨迹规划。

【教学安排】本章教学4课时。拟采用多媒体教学方式和课堂教学。 【知识点及基本要求】 知识点：工业机器人关节空间轨迹规划和直角坐标轨迹规划。基本要求：掌握工业机器人轨迹规划方法。 【重点与难点】 重点：联合空间轨迹规划。难点：笛卡尔坐标轨迹规划。 【教学方法设计】1.通过实例讲解。 [应用][黑板设计]6.1 工业机器人的轨迹规划1）引言2）轨迹规划的一般问题3）关节空间轨迹规划4）矩形坐标空间轨迹规划[总结]本次课主要讲述机器人轨迹规划方法，是本章的重点，也是机器人应用的基础。学生必须加强训练并掌握它。 【教学后记】【教材补充】第20讲复习与流动

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